1portant;" align="center"> ABB机器人二次开发

portant;"> ABB机器人除了具备优异的控制系统外，还对外扩展了丰富的二次开发接口，即PC SDK。使用PC SDK接口可以在PC上开发自定义的操作界面，用来控制任何一款具有IRC5控制器的ABB机器人。同时，它还可以开发用于与控制器交互的RobotStudio仿真软件的插件。 使用PC SDK，可以创建一个应用程序，该应用程序可以连接到一个或多个，真实或虚拟的机器人IRC5控制器。本期，为大家介绍一下连接机器人控制器的**步，即在网络中扫描机器人控制器。

portant;"> SDK版本：PC SDK.6.08

portant;"> Robotstudio软件版本：RobotStudio 6.08

portant;"> 开发软件版本：Microsoft Visual Studio Professional 2019

portant;"> 一、项目创建

portant;"> 在Visual Studio中创建新项目，项目模板选择C#下的“Windows 窗体应用（.NET framework）”，即基于.NET开发框架的Windows窗口应用程序。

portant;">

portant;"> 二、窗口布局

portant;"> 1.在项目自动生成的窗口中添加一个ListBox公共控件与1个Button公共控件，并为两个公共控件设置属性参数。

portant;"> ListBox公共控件属性设置

portant;"> GridLines：

portant;"> True

portant;"> View：

portant;"> Details

portant;"> columnHeader1：

portant;"> 系统名称

portant;"> columnHeader2：

portant;"> IP地址

portant;"> columnHeader3：

portant;"> 系统版本

portant;"> columnHeader4：

portant;"> 控制器名称

portant;"> Button公共控件属性设置

portant;"> Text：

portant;"> 扫描控制器

portant;"> 属性设置完成后，将控件调整大小后在窗口中进行合理布局，如下图所示。

portant;">

portant;"> 三、开发接口引用

portant;"> ABB机器人二次开发包安装完成之后，默认安装位置为C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics IT\SDK\PCSDK 6.08，因此要浏览到此文件目录位置，并将其中的ABB.Robotics.Controllers.PC.dll添加到项目引用中。

portant;">

portant;"> 四、代码编写

portant;"> 1.双击Botton公共控件，打开代码编辑窗口。首先在代码编辑页面的上部添加ABB机器人二次开发相关的命名空间，代码如下所示。

portant;"> 2.在Form1窗口类中声明机器人控制器网络扫描器成员变量，代码如下所示。

portant;"> private NetworkScanner scanner = null;//声明网络扫描器成员变量

portant;"> 3.在按钮Botton1的点击事件函数下编写扫描机器人控制器代码。

portant;"> 完整程序代码如下所示：

portant;"> 五、运行测试

portant;"> ABB机器人PC SDK二次开发软件的运行测试有两种方式：

portant;"> 真机运行测试

portant;"> 即与真实的机器人通信进行运行测试，真机测试时需要机器人控制系统中安装了“616-1 PC Interface”选项。

portant;">

portant;"> 虚拟控制器运行测试

portant;"> 在没有真实机器人的情况下，也可以使用虚拟控制器对软件进行运行测试。要想使用虚拟控制器进行测试，需要安装ABB机器人虚拟仿真软件Robotstudio，这里主要介绍连接虚拟控制器的运行测试。

portant;"> 1.在Robotstudio软件中创建两个机器人系统，系统选项参数可以直接使用默认设置。